初赛要求细则

一、HMI界面
1.操作界面

符号说明：
① Servo_Lock——伺服使能按键；用于机械手臂的轴使能；
② Home_Set ——初始位置预置按键； 用于设置机械手旋转轴的原点 （即主动臂处于水平位置，此状态为机械手初始位置）；
③ Home——回初始位置按键；用于机械手臂回到初始位置的动作；
④ Defend——守门按键；用于机械手臂的守门使能动作；
⑤ Reset ——清错按键；用于清除所有报警错误（可包括数据初始化）；
⑥ Left_Break和Right_Break——左/右抱闸按键；用于抱紧或松开机械手伺服电机的抱闸；
⑦ Left Angle和Left Angle ——机械手旋转轴当前角度显示；
⑧ Jog——点动按键；用于控制机械手臂的上、下、左、右动作；
⑨ Factor——仿真机械手比例大小；用于显示左上角仿真机械手的比例；
⑩ Speed——速度输入；用于速度输入（用于手动点动/自动防守）；
⑪ Acc——加减速输入；用于加减速度输入（用于手动点动/自动防守）；
⑫ Jerk ——跃度输入；用于加加速速度输入（用于手动点动/自动防守）；
⑬ Calculate_Start——运算开始按钮；用于机器人正反解的运算按钮；
⑭ X和Y——实际位置显示；用于机器人移动端实际空间的位置显示；
2. 参数界面
符号说明：
① Radius——球半径输入；用于输入小球的半径，单位：mm；
② Compensation——偏移量输入；守门X方向的偏移量（如有需要可增加Y方向偏移量），单位：mm；
③ 球场宽度左/右——输入比赛球场的宽度（如图：1.2.4所示），单位：mm；
④ 机械手前端——显示机械手移动端的Y轴方向坐标 （如图： 1.2.2所示），在机械手水平校准和回原点之后，通过正解可得机械手前端的坐标位置，单位： mm；
⑤ 击打板宽度——输入击打板的宽度，单位：mm；
⑥ 视觉零点距离——输入视觉校准之后的零点位置与校准板边沿的距离（如图：1.2.3所示），单位：mm；
⑦ Lt/Lb/Rt/Rb——输入机械手臂的结构参数，单位：mm；
⑧ 机械手X区间——输入机械手X轴方向上的活动范围，单位：mm；
⑨ 机械手Y上下限——输入机械手Y轴方向上的最高上限活动范围和最低下限活动范围，单位：mm；
二、NJ与FH数据交换
1.NJ与FH通信地址在I/O Map创建5个全局变量，如下图：

全局变量说明：
①E003_Line0_Trigger_1：拍摄触发信号；
② E003_Line0_Total_Judgment:拍摄结果OK/NG 判断信号，当FH检测为NG时为TRUE，当FH检测为OK时为FALSE；
③ E003_Line0_Result_Notification: 坐标数据传输完成信号，当FH拍完照传输给NJ数据后为TRUE(建议参考样例程序使用下降延触发）;
④ E003_Line0_DINT_Result_Data0\Data1：为FH给NJ的坐标数据通道，Data0定义为NJ的X轴，Data1定义为NJ的Y轴;

三、预赛程序测评操作步骤

说明：
① 预赛中主办方的发球方式：直球和反弹球各5次，以防守成功率作为主要评分依据；
② 硬件参数（球半径、球场宽度、机器人Lt/Lb/Rt/Rt等在培训资料中已有说明）可参照“HMI界面”截图中的参数进行默认设置；
③ 注意：由于FH控制器内可能保留着无效的原始坐标数据，因而在启动防守的时候，FH控制器发送给NJ的第一个组坐标数据，建议不采用；
④ 本次大赛会发送给参赛各校一个PLC的框架程序，该框架已经将“CPU机架、I/O配置、Ethercat组网”进行了程序规范，参赛各校必须在该框架程序下进行PLC编程；同时HMI的范例程序也会发给大家；