大赛说明

1、机构说明

2、功能编号说明

序号	名称	说明	类型
信号输入点说明
1	A-A	Y轴编旋转编码器A相	增量型旋转编码器、DC24V、1024P/R、NPN信号
2	B-B	Y轴编旋转编码器B相
3	Z-Z	Y轴编旋转编码器Z相
4	SQ1	X轴后限位开关	接近开关、NPN信号、DC24V
5	SQ2	X轴参考点开关	接近开关、NPN信号、DC24V
6	SQ3	X轴前限位开关	接近开关、NPN信号、DC24V
7	SQ4	Y轴左限位开关	接近开关、NPN信号、DC24V
8	SQ5	Y轴参考点开关	接近开关、NPN信号、DC24V
9	SQ6	Y轴右限位开关	接近开关、NPN信号、DC24V
10	SB1	机械手PLC启动按钮	按下ON/弹起OFF/自动复位型
11	SB2	机械手PLC停止按钮	按下ON/弹起OFF/自动复位型
12	SB3	急停按钮	按下OFF弹起ON手动复位型
控制输出点说明
13	M3脉冲	X轴(M3)电机驱动器控制脉冲信号接入点	脉冲信号
14	M3方向	X轴(M3)电机驱动器控制方向信号接入点	方向信号
15	M3脱机	X轴(M3)电机励磁失电控制信号输入点	脱机信号，为ON时电机停止转动，作为超程保护开关
16	M4脉冲	Y轴(M4)电机驱动器控制脉冲信号接入点	脉冲信号
17	M4方向	Y轴(M4)电机驱动器控制方向信号接入点	方向信号
18	M4脱机	Y轴(M4)电机励磁失电控制信号输入点	脱机信号，为ON时电机停止转动，作为超程保护开关
19	HL1	设备故障报警、超程报警等	红灯闪烁
20	HL2	正常运行指示灯	绿灯闪烁

3、机械参数:

（1）X轴移动行程400mm；

（2）X轴电机每转一圈移动10mm

（3）Y轴移动行程400mm

（4）Y轴电机每转一圈移动10mm

4、电气参数：

（1）PLC控制器：和利时LM3106

（2）人机界面：和利时HT7700T、7英寸彩色人机界面

（3）驱动电机: 和利时56YBG250C-BASSBL-0241

（4）电机驱动器: 和利时SH-20504

5、动作流程:（注：H—行，L—列，比如H10L10代表第10行、第10列的螺钉孔）

例:（用X-Y机械手分别在螺丝板坐标的（H10L10、H11L11、H12L12、H13L13）四个螺钉孔处安装四颗螺钉）。

（1）按下启动按钮SB1，X轴电机(M3)自动回零位参考点SQ2、Y轴电机(M4) 自动回零位参考点SQ5；

（2）自动回零后，机械手自动运转到H10位置,同时Y轴自动运转到L10位置，发一个网络通讯信号到自动螺钉输送机控制PLC-1，并完成第一颗螺钉的装配工作；

（3）完成第一颗螺钉装配后自动移动到(H11L11)坐标位置，依次完成第二颗、第三颗螺钉装配；

（4）完成四颗螺钉装配后X-Y机械手自动回零，完成装配任务。

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