控制对象说明
1、被控对象：
所选被控对象为两自由度并联机械手。两自由度并联机械手具有平稳，准确，快速等优点，在食品加工，包装，物流等行业使用非常广泛，因此选用该装置作为本次比赛的被控对象，可以很好地体现NJ控制器的高速高精度特点。该装置由两个伺服电机安装在静平台上，带动主动臂动作，主动臂连接从动臂动作，从而控制动平动盘的移动，如图1：
图1 被控对象: 两自由度并联机械手机构说明
2、系统配置
图2 系统配置
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