大赛说明

比赛要求及评审方式

比赛要求：

本次比赛是以模拟足球点球赛形式对机械手进行控制。每2队分别进行比赛，一轮比赛分上下半场进行,每半场5个球。

举例说明：

如A队、B队进行比赛,上半场A队为进攻方,B队为防守方,A队控制机械手进行进攻,B队负责防守,攻入一球A队得10分,守住1球B队得10分。下半场双方交换场地,B队为进攻方,A队为防守方。依次类推,比赛全部结束后记录各队的得分。

进攻：

1.在机械手活动范围内，可以向任意方向，以小于3000mm/s速度推射目标球；

2.进攻目的：使球躲过机械手阻拦，并越过球门线。

防守：

1.视觉实时拍摄场地，获取目标球位置坐标，并且通过网络把坐标实时发送给PLC；

2.在PLC中编写算法，实时预判目标球的运动轨迹，并计算出机械手的拦截位置；

3.控制机械手快速移动到拦截位置，拦截目标球。

注:具体技术参数会另行通知。

2、初赛评审方式：

1．参赛团队需提交：作品申报表：电子档或者纸质档任一份；
初赛作品：包含NJ控制器和NS触摸屏程序，包含程序设计说明（电子档或纸质档均可）。
备注：电子档初赛作品发送到大赛组委会指定邮箱，或者刻录光盘一份寄至大赛组委会。

2．初赛作品评审标准

初赛作品评审标准
项目	功能要求	合否	备注
在符合操作流程的前提下进行以下项目的评审	程序中必须包含LD语言,ST语言，Motion FB
	编写机械手仿真程序：编写能够通过NS触摸屏把机械手动作仿真出来的程序
	通过网络变量编写NS触摸屏程序（具体功能见NS触摸屏程序要求）
	机械手指定位置绝对移动程序（在机械手允许的活动范围内，输入目标点的坐标，机械手可以运动到指定位置））
	点动程序（通过点动按钮可以实现机械手上下左右点动）
	机械手活动范围超出判断报警程序（设置机械手活动范围以外的位置时，机械手不动作）
	机械手自动防守程序 1.视觉实时拍摄场地，获取目标球位置坐标，并且通过网络把坐标实时发送给PLC(评审通过仿真来实现)； 2.在PLC中编写算法，实时预判目标球的运动轨迹，并计算出机械手的拦截位置； 3.控制机械手快速移动到拦截位置，拦截目标球。
	运动学正推程序（编写能够根据主动臂伺服旋转角度推出平动盘坐标的程序）
	机械手绝对移动目标点的坐标设定和绝对移动动作按钮在NS程序中实现
	机械手上下左右点动按钮要做在NS程序中
	要在NS程序中显示机械手活动范围超限报警信息
	机械手要具备停止功能并在NS触摸屏上实现

决赛评审方式:

决赛阶段由现场工程演示，工程答辩，实际比赛三个环节组成。

工程演示：参赛团队以PPT形式介绍工程背景，对其组成结构、设计原理、功能控制算法实用性、可行性进行描述，时间控制在10分钟以内。

实际比赛：参赛选手在同一实践平台上进行比赛,每2队为一组进行,分上下半场,每半场5个球,半场结束后更换场地,依次类推,记录最终分数，时间控制在40分钟以内。